1. Аж үйлдвэрийн роботуудын үүсэл 1954 онд Жорж Девол програмчлагдсан эд ангиудыг хувиргах патент авах хүсэлт гаргаснаас хойш аж үйлдвэрийн роботуудыг зохион бүтээсэн гэж үзэж болно. Жозеф Энгельбергертэй хамтран ажилласны дараа дэлхийн анхны робот үйлдвэрлэдэг Unimation компанийг байгуулж, анхны роботыг 1961 онд General Motors-ын үйлдвэрлэлийн шугамд, гол төлөв цутгах машинаас эд ангиудыг татах зориулалттай ашиглаж байжээ. Ихэнх гидравлик хөдөлгүүртэй универсал манипуляторууд (Unimates) дараагийн жилүүдэд зарагдаж, биеийн хэсгүүдийг засах, спот гагнуур хийхэд ашигласан. Хоёр програм хоёулаа амжилттай болсон нь роботууд найдвартай ажиллаж, стандартчилагдсан чанарыг баталгаажуулж чадна гэдгийг харуулж байна. Удалгүй бусад олон компаниуд үйлдвэрлэлийн роботуудыг хөгжүүлж, үйлдвэрлэж эхлэв. Инновацид тулгуурласан салбар бий болсон. Гэсэн хэдий ч энэ салбар үнэхээр ашигтай ажиллахад олон жил зарцуулсан.
2. Стэнфордын гар: Робототехникийн томоохон нээлт Шилдэг "Стэнфордын гар"-ыг 1969 онд Виктор Шейнман судалгааны төслийн прототип болгон зохион бүтээжээ. Тэрээр Механик инженерийн тэнхимийн инженерийн оюутан байсан бөгөөд Стэнфордын хиймэл оюун ухааны лабораторид ажиллаж байжээ. "Стэнфордын гар" нь 6 градусын эрх чөлөөтэй бөгөөд бүрэн цахилгаанжуулсан манипулятор нь PDP-6 хэмээх дижитал төхөөрөмж болох стандарт компьютерээр удирддаг. Энэхүү антропоморф бус кинематик бүтэц нь призм, таван эргэлтийн холбоостой тул роботын кинематик тэгшитгэлийг шийдвэрлэхэд хялбар болгож, улмаар тооцоолох хүчийг хурдасгадаг. Хөтөч модуль нь тогтмол гүйдлийн мотор, гармоник хөтөч ба салаа араа бууруулагч, потенциометр, байрлал, хурдыг санал болгох тахометрээс бүрдэнэ. Дараачийн роботын загварт Шейнманы санаа гүнзгий нөлөөлсөн.
3. Бүрэн цахилгаанжсан аж үйлдвэрийн робот мэндэлсэн нь 1973 онд ASEA (одоо ABB) дэлхийн анхны микрокомпьютерийн удирдлагатай, бүрэн цахилгаанжсан үйлдвэрийн робот IRB-6-г үйлдвэрлэжээ. Энэ нь нуман гагнах, боловсруулах урьдчилсан нөхцөл болох тасралтгүй замын хөдөлгөөнийг гүйцэтгэх боломжтой. Энэхүү загвар нь маш бат бөх болох нь батлагдсан бөгөөд роботын ашиглалтын хугацаа 20 жил хүртэл байна. 1970-аад онд роботууд гагнуурын болон ачиж буулгах зориулалттай автомашины үйлдвэрлэлд хурдацтай тархсан.
4. SCARA роботуудын хувьсгалт загвар 1978 онд Японы Яманашигийн их сургуульд Хироши Макино сонгон шалгаруулдаг угсралтын роботыг (SCARA) бүтээжээ. Энэхүү дөрвөн тэнхлэгт хямд өртөгтэй загвар нь жижиг эд ангиудын угсралтын хэрэгцээнд бүрэн нийцсэн бөгөөд кинематик бүтэц нь гарны хурдан бөгөөд нийцтэй хөдөлгөөнийг зөвшөөрдөг. Бүтээгдэхүүний загварт сайн нийцтэй SCARA робот дээр суурилсан уян хатан угсралтын системүүд нь дэлхий даяар их хэмжээний электрон болон өргөн хэрэглээний бүтээгдэхүүний хөгжлийг ихээхэн дэмжсэн.
5. Хөнгөн ба зэрэгцээ роботуудыг хөгжүүлэх Роботын хурд ба массын шаардлага нь кинематик болон дамжуулалтын шинэ загвар гаргахад хүргэсэн. Эхний өдрүүдээс роботын бүтцийн масс болон инерцийг багасгах нь судалгааны гол зорилго байв. Хүний гарт 1:1-ийн жингийн харьцааг эцсийн жишиг гэж үзсэн. 2006 онд KUKA-гийн хөнгөн жинтэй робот энэ зорилгод хүрсэн. Энэ бол хүчний удирдлагын дэвшилтэт чадвартай авсаархан долоон зэрэглэлийн эрх чөлөөний робот гар юм. Хөнгөн жинтэй, хатуу бүтэцтэй байх зорилгод хүрэх өөр нэг арга замыг 1980-аад оноос хойш судалж, эрэлхийлсээр ирсэн, тухайлбал параллель машин хэрэгслийг хөгжүүлэх. Эдгээр машинууд төгсгөлийн эффекторуудаа машины үндсэн модульд 3-6 зэрэгцээ хаалтаар холбодог. Зэрэгцээ гэж нэрлэгддэг эдгээр роботууд нь өндөр хурдтай (барьцах гэх мэт), өндөр нарийвчлалтай (боловсруулах гэх мэт) эсвэл өндөр ачаалалтай ажиллахад маш тохиромжтой. Гэсэн хэдий ч тэдний ажлын талбар нь ижил төстэй цуваа эсвэл нээлттэй давталттай роботуудынхаас бага юм.
6. Декарт роботууд болон хоёр гарт роботууд Одоогийн байдлаар декартын роботууд нь ажлын өргөн орчин шаардсан хэрэглээнд хамгийн тохиромжтой хэвээр байна. Гурван хэмжээст ортогональ орчуулгын тэнхлэгийг ашигладаг уламжлалт загвараас гадна Гудель 1998 онд ховилтой баррель хүрээний бүтцийг санал болгосон. Энэхүү үзэл баримтлал нь нэг буюу хэд хэдэн роботын гарыг хаалттай дамжуулах системд хянах, эргэлдүүлэх боломжийг олгодог. Ингэснээр роботын ажлын талбайг өндөр хурд, нарийвчлалтайгаар сайжруулах боломжтой. Энэ нь ложистик болон машин үйлдвэрлэлд онцгой ач холбогдолтой байж болох юм. Хоёр гарны нарийн ажиллагаа нь нарийн төвөгтэй угсрах ажил, нэгэн зэрэг ажиллах, том объектуудыг ачих зэрэгт маш чухал юм. Худалдааны хамгийн анхны синхрон хоёр гартай роботыг 2005 онд Мотоман танилцуулсан. Хүний гарын гар хүрэх чадвар, уян хатан байдлыг дуурайдаг хоёр гартай роботын хувьд үүнийг ажилчдын өмнө нь ажиллаж байсан орон зайд байрлуулах боломжтой. Тиймээс хөрөнгийн зардлыг бууруулах боломжтой. Энэ нь 13 хөдөлгөөний тэнхлэгтэй: гар тус бүрт 6, үндсэн эргэлтэнд зориулсан нэг тэнхлэгтэй.
7. Хөдөлгөөнт роботууд (AGVs) ба уян хатан үйлдвэрлэлийн системүүд Үүний зэрэгцээ үйлдвэрлэлийн роботын автомат удирдлагатай тээврийн хэрэгсэл (AGVs) гарч ирэв. Эдгээр хөдөлгөөнт роботууд нь ажлын талбарыг тойрон хөдөлж эсвэл нэг цэгээс цэг рүү тоног төхөөрөмж ачаалахад ашиглаж болно. Автомат уян хатан үйлдвэрлэлийн систем (FMS) концепцид AGV нь замын уян хатан байдлын чухал хэсэг болсон. Анхандаа AGV нь хөдөлгөөнт навигац хийхдээ суулгагдсан утас эсвэл соронзон гэх мэт урьдчилан бэлтгэсэн платформ дээр тулгуурладаг. Үүний зэрэгцээ, үнэгүй навигацитай AGVs нь томоохон хэмжээний үйлдвэрлэл, логистикт ашиглагддаг. Ихэнхдээ тэдний навигаци нь лазер сканнер дээр суурилдаг бөгөөд энэ нь бие даасан байрлал тогтоох, саад тотгороос зайлсхийхэд зориулагдсан одоогийн бодит орчныг үнэн зөв 2D зураглалаар хангадаг. Анхнаасаа AGV болон роботын гарыг хослуулан машин хэрэгслийг автоматаар ачиж буулгах боломжтой гэж үздэг. Гэвч үнэн хэрэгтээ эдгээр робот гарууд нь хагас дамжуулагчийн үйлдвэрт ачих, буулгах төхөөрөмж гэх мэт тодорхой тохиолдлуудад л эдийн засгийн болон зардлын давуу талтай байдаг.
8. Аж үйлдвэрийн роботын хөгжлийн долоон гол чиг хандлага 2007 оны байдлаар аж үйлдвэрийн роботуудын хувьсал дараах гол чиг хандлагуудаар тодорхойлогддог: 1. Зардлын бууралт, гүйцэтгэлийн сайжруулалт – Роботуудын дундаж үнэ 1990 онд ижил төстэй роботуудын анхны үнийн дүнгийн 1/3 хувь хүртэл буурсан нь автоматжуулалт болон роботын гүйцэтгэл ижил хугацаанд хямд, хямд болж байна гэсэн үг юм. (хурд, ачааллын багтаамж, эвдрэлийн хоорондох дундаж хугацаа гэх мэт) ихээхэн сайжирсан. 2. Компьютерийн технологи болон мэдээллийн технологийн бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн нэгдмэл байдал – Мэдээллийн технологийн салбараас авчирсан хувийн компьютер (PC) технологи, хэрэглэгчийн чанартай програм хангамж болон бэлэн эд ангиуд нь роботуудын үр ашгийг үр дүнтэй сайжруулсан.- Одоо ихэнх үйлдвэрлэгчид компьютерт суурилсан процессор, програмчлал, харилцаа холбоо, симуляцийг хянагчдаа нэгтгэж, өндөр үр ашигтай мэдээллийн технологийн зах зээлийг ашиглаж байна. 3. Олон роботын хамтын удирдлага – Олон роботыг хянагчаар дамжуулан бодит цаг хугацаанд програмчлах, зохицуулах, синхрончлох боломжтой бөгөөд энэ нь роботуудыг нэг ажлын талбарт нарийн хамтран ажиллах боломжийг олгодог. 4. Харааны системийг өргөнөөр ашиглах – Объектыг таних, байрлал тогтоох, чанарыг хянах харааны систем нь робот хянагчийн нэг хэсэг болж байна.5. Сүлжээ ба алсын удирдлага – Роботууд илүү сайн удирдлага, тохиргоо, засвар үйлчилгээ хийхийн тулд фельдбус эсвэл Ethernet-ээр сүлжээнд холбогддог.6. Бизнесийн шинэ загварууд – Санхүүгийн шинэ төлөвлөгөө нь эцсийн хэрэглэгчдэд робот түрээслэх эсвэл мэргэжлийн компани эсвэл бүр робот үйлчилгээ үзүүлэгчид робот нэгж ажиллуулах боломжийг олгодог бөгөөд энэ нь хөрөнгө оруулалтын эрсдлийг бууруулж, мөнгө хэмнэх боломжтой.7. Сургалт, боловсролыг түгээмэл болгох – Сургалт, сургалт нь илүү олон эцсийн хэрэглэгчдэд робот техникийг таних чухал үйлчилгээ болсон. – Мэргэжлийн мультимедиа материал, сургалтууд нь инженер, хөдөлмөрчдийг роботын нэгжүүдийг үр ашигтай төлөвлөх, программчлах, ажиллуулах, засвар үйлчилгээ хийхэд нь сургах зорилготой.
、
Шуудангийн цаг: 2025 оны 4-р сарын 15
