Хэд хэдэн нийтлэгаж үйлдвэрийн роботГэмтлийг нарийвчлан шинжилж, оношилж, алдаа тус бүрт тохирох шийдлүүдийг гаргаж, засвар үйлчилгээний ажилтан, инженерүүдийг эдгээр гэмтлийн асуудлыг үр дүнтэй, аюулгүйгээр шийдвэрлэх цогц, практик гарын авлагыг хангах зорилготой.
1-р ХЭСЭГ Танилцуулга
Аж үйлдвэрийн роботуудорчин үеийн үйлдвэрлэлд чухал үүрэг гүйцэтгэдэг. Эдгээр нь үйлдвэрлэлийн үр ашгийг дээшлүүлэхээс гадна үйлдвэрлэлийн үйл явцын хяналт, нарийвчлалыг сайжруулдаг. Гэсэн хэдий ч эдгээр нарийн төвөгтэй төхөөрөмжүүдийг үйлдвэрлэлд өргөнөөр ашигласнаар холбогдох гэмтэл, засвар үйлчилгээний асуудлууд улам бүр нэмэгдсээр байна. Аж үйлдвэрийн роботын эвдрэлийн хэд хэдэн ердийн жишээнд дүн шинжилгээ хийснээр бид энэ салбарын нийтлэг асуудлуудыг цогцоор нь шийдэж, ойлгож чадна. Дараах алдааны жишээний шинжилгээ нь үндсэн асуудлуудыг хамардаг: техник хангамж, өгөгдлийн найдвартай байдлын асуудал, роботуудын хэвийн бус ажиллагаа, мотор болон хөтчийн эд ангиудын тогтвортой байдал, системийг эхлүүлэх, тохируулах нарийвчлал, янз бүрийн ажлын орчинд роботуудын гүйцэтгэл. Зарим ердийн гэмтлийн тохиолдлуудад нарийвчилсан дүн шинжилгээ хийх, боловсруулах замаар одоо байгаа засвар үйлчилгээний роботуудын үйлдвэрлэгчид болон холбогдох ажилтнуудад тоног төхөөрөмжийн бодит ашиглалтын хугацаа, аюулгүй байдлыг сайжруулахад туслах шийдлүүдийг өгдөг. Үүний зэрэгцээ эвдрэл, түүний шалтгааныг бүх талаас нь тодорхойлсон бөгөөд энэ нь бусад ижил төстэй гэмтлийн тохиолдлуудад зарим хэрэгтэй лавлагаа цуглуулдаг. Одоогийн үйлдвэрлэлийн роботын талбар эсвэл ирээдүйн ухаалаг үйлдвэрлэлийн талбарт байгаа эсэхээс үл хамааран гэмтлийн сегментчилэл, эх үүсвэрийг илрүүлэх, найдвартай боловсруулах нь шинэ технологиудыг инкубацилах, ухаалаг үйлдвэрлэлийг сургахад хамгийн чухал зүйл юм.
2-Р ХЭСЭГ Алдаа дутагдлын жишээ
2.1 Хэт хурдны дохиолол Үйлдвэрлэлийн процесст үйлдвэрийн робот хэт хурдны дохиололтой байсан нь үйлдвэрлэлд ноцтой нөлөөлсөн. Гэмтлийн нарийвчилсан шинжилгээ хийсний дараа асуудал шийдэгдсэн. Дараах нь түүний алдааг оношлох, боловсруулах үйл явцын танилцуулга юм. Робот автоматаар хэт хурдны дохиолол гаргаж, ажлыг гүйцэтгэх явцад унтрах болно. Хэт хурдны дохиолол нь програм хангамжийн параметрийн тохируулга, хяналтын систем, мэдрэгчээс үүдэлтэй байж болно.
1) Програм хангамжийн тохиргоо ба системийн оношлогоо. Хяналтын системд нэвтэрч, хурд болон хурдатгалын параметрүүдийг шалгана уу. Боломжит техник хангамж эсвэл програм хангамжийн алдааг оношлохын тулд системийг өөрөө шалгах програмыг ажиллуулна уу. Системийн үйл ажиллагааны үр ашиг, хурдатгалын параметрүүдийг тогтоож, хэмжсэн бөгөөд хэвийн бус байдал гараагүй.
2) Мэдрэгчийг шалгах, тохируулах. Робот дээр суурилуулсан хурд, байрлал мэдрэгчийг шалгана уу. Мэдрэгчийг тохируулахын тулд стандарт хэрэгслийг ашиглана уу. Хэт хурдны анхааруулга хэвээр байгаа эсэхийг шалгахын тулд даалгаврыг дахин ажиллуулна уу. Үр дүн: Хурд мэдрэгч нь уншихад бага зэрэг алдаа гарлаа. Дахин тохируулсны дараа асуудал байсаар байна.
3) Мэдрэгч солих, иж бүрэн туршилт. Шинэ хурд мэдрэгчийг солих. Мэдрэгчийг сольсны дараа системийн өөрөө өөрийгөө шалгах, параметрийн шалгалт тохируулгыг дахин хийнэ үү. Робот хэвийн байдалдаа орсон эсэхийг шалгахын тулд олон төрлийн даалгавруудыг гүйцэтгээрэй. Үр дүн: Шинэ хурд мэдрэгч суурилуулж, тохируулсны дараа хэт хурдны анхааруулга дахин гарч ирээгүй.
4) Дүгнэлт ба шийдэл. Гэмтлийн оношилгооны олон аргуудыг хослуулсан энэхүү үйлдвэрлэлийн роботын хэт хурдны үзэгдлийн гол шалтгаан нь хурд мэдрэгчийг офсет алдаатай байдаг тул шинэ хурд мэдрэгчийг солих, тохируулах шаардлагатай болдог.
2.2 Хэвийн бус дуу чимээ Робот ажиллах явцад хэвийн бус дуу чимээний доголдолтой тул үйлдвэрийн цехийн үйлдвэрлэлийн үр ашиг буурдаг.
1) Урьдчилсан үзлэг. Урьдчилсан дүгнэлт нь механик элэгдэл эсвэл тосолгооны дутагдал байж болно. Роботыг зогсоож, механик эд ангиудыг (холбох, араа, холхивч гэх мэт) нарийвчилсан үзлэг хийнэ. Робот гарыг гараар хөдөлгөж, элэгдэл эсвэл үрэлт байгаа эсэхийг мэдэр. Үр дүн: Бүх үе ба араа хэвийн, тосолгооны материал хангалттай. Тиймээс энэ боломжийг үгүйсгэж байна.
2) Цаашдын үзлэг: гадны хөндлөнгийн оролцоо эсвэл хог хаягдал. Роботын эргэн тойрон, хөдөлгөөний замыг нарийвчлан шалгаад гаднах объект, хог хаягдал байгаа эсэхийг шалгаарай. Роботын бүх хэсгийг цэвэрлэж, цэвэрлэ. Шалгалт, цэвэрлэгээ хийсний дараа эх сурвалжийн нотлох баримт олдоогүй бөгөөд гадны хүчин зүйлийг хассан.
3) Дахин шалгалт: Тэгш бус ачаалал эсвэл хэт ачаалал. Робот гар болон багаж хэрэгслийн ачааллын тохиргоог шалгана уу. Бодит ачааллыг роботын тодорхойлолтод санал болгож буй ачаалалтай харьцуулна уу. Хэвийн бус дуу чимээ байгаа эсэхийг шалгахын тулд хэд хэдэн ачааллын туршилтын програмыг ажиллуул. Үр дүн: Ачааллын туршилтын хөтөлбөрийн явцад хэвийн бус дуу чимээ, ялангуяа их ачаалалтай үед ихээхэн хүндэрсэн.
4) Дүгнэлт ба шийдэл. Газар дээрх нарийвчилсан туршилт, дүн шинжилгээгээр зохиогч роботын хэвийн бус дуу чимээний гол шалтгаан нь жигд бус эсвэл хэт их ачаалалтай холбоотой гэж үзэж байна. Шийдэл: Ачааллыг жигд хуваарилахын тулд ажлын даалгавруудыг дахин тохируулна уу. Бодит ачаалалд дасан зохицохын тулд энэ роботын гар болон багажийн параметрийн тохиргоог тохируулна уу. Асуудлыг шийдсэн эсэхийг шалгахын тулд системийг дахин туршиж үзээрэй. Дээрх техникийн хэрэгслээр роботын хэвийн бус дуу чимээний асуудлыг шийдэж, тоног төхөөрөмжийг хэвийн үйлдвэрлэлд оруулах боломжтой болсон.
2.3 Хөдөлгүүрийн өндөр температурын дохиолол Туршилтын явцад робот дохио өгнө. Сэрүүлгийн шалтгаан нь мотор хэт халсантай холбоотой юм. Энэ төлөв нь болзошгүй алдааны төлөв бөгөөд роботын аюулгүй ажиллагаа, ашиглалтад нөлөөлж болзошгүй.
1) Урьдчилсан үзлэг: Робот моторын хөргөлтийн систем. Асуудал нь хөдөлгүүрийн температур хэт өндөр байгааг харгалзан хөдөлгүүрийн хөргөлтийн системийг шалгахад анхаарлаа хандуулав. Үйлдлийн алхамууд: Роботыг зогсоож, хөдөлгүүрийн хөргөлтийн сэнс хэвийн ажиллаж байгаа эсэхийг шалгаж, хөргөлтийн суваг бөглөрсөн эсэхийг шалгана уу. Үр дүн: Хөдөлгүүрийн хөргөлтийн сэнс, хөргөлтийн суваг хэвийн, хөргөлтийн системийн асуудал гарахгүй.
2) Моторын бие болон жолоочийг цаашид шалгана. Мотор эсвэл түүний драйвертай холбоотой асуудал нь өндөр температурын шалтгаан байж болно. Ашиглалтын үе шатууд: Хөдөлгүүрийн холболтын утас гэмтсэн, сул байгаа эсэхийг шалгаж, моторын гадаргуугийн температурыг илрүүлж, осциллограф ашиглан моторын драйверын гаралтын гүйдэл ба хүчдэлийн долгионы хэлбэрийг шалгана. Үр дүн: Моторын драйверын одоогийн долгионы гаралт тогтворгүй байсан нь тогтоогдсон.
3) Дүгнэлт ба шийдэл. Оношилгооны хэд хэдэн алхам хийсний дараа бид роботын моторын өндөр температурын шалтгааныг тодорхойлсон. Шийдэл: Тогтворгүй моторын драйверийг солих эсвэл засварлах. Солих эсвэл засварласны дараа асуудал шийдэгдсэн эсэхийг шалгахын тулд системийг дахин туршиж үзээрэй. Солих, туршилт хийсний дараа робот хэвийн ажиллаж эхэлсэн бөгөөд моторын хэт температурын дохиолол байхгүй байна.
2.4 Эхлэх алдааны асуудлыг оношлох дохиолол Аж үйлдвэрийн роботыг дахин эхлүүлж, эхлүүлэх үед олон дохиоллын алдаа гарч, эвдрэлийн шалтгааныг олохын тулд алдааг оношлох шаардлагатай.
1) Гадны аюулгүй байдлын дохиог шалгана уу. Энэ нь аюулгүй байдлын хэвийн бус гадаад дохиотой холбоотой гэж анх сэжиглэж байна. Роботын гадаад аюулгүй байдлын хэлхээнд асуудал байгаа эсэхийг тодорхойлохын тулд "ашиглалтанд оруулах" горимыг оруулна уу. Робот "асаалттай" горимд ажиллаж байгаа боловч оператор анхааруулах гэрлийг унтрааж чадахгүй хэвээр байгаа нь аюулгүй байдлын дохио алдагдах асуудлыг арилгадаг.
2) Програм хангамж, драйверийг шалгах. Роботын удирдлагын программ хангамж шинэчлэгдсэн эсвэл файл дутуу байгаа эсэхийг шалгана уу. Мотор, мэдрэгч зэрэг бүх драйверуудыг шалгана уу. Програм хангамж, драйверууд нь бүгд шинэчлэгдсэн, дутуу файл байхгүй байгаа тул энэ нь асуудал биш гэдгийг тогтоосон.
3) Алдаа нь роботын өөрийн удирдлагын системээс үүссэн болохыг тодорхойлох. Заах зүүлтний үндсэн цэснээс Ашиглалтад оруулах → Борлуулалтын дараах үйлчилгээ → Ашиглах горимыг сонгоно. Сэрүүлгийн мэдээллийг дахин шалгана уу. Роботын хүчийг асаана уу. Функц хэвийн байдалдаа ороогүй тул робот өөрөө алдаатай болохыг тодорхойлж болно.
4) Кабель ба холбогчийг шалгах. Роботтой холбогдсон бүх кабель болон холбогчийг шалгана уу. Ямар ч эвдрэл, сулрал байхгүй эсэхийг шалгаарай. Бүх кабель, холбогч бүрэн бүтэн, алдаа энд байхгүй.
5) CCU самбарыг шалгана уу. Сэрүүлгийн дохионы дагуу CCU самбар дээрх SYS-X48 интерфейсийг олоорой. CCU самбарын төлөвийн гэрлийг ажигла. CCU-ийн самбарын төлөвийн гэрэл хэвийн бус харагдах нь тогтоогдсон бөгөөд CCU самбар гэмтсэн болохыг тогтоосон. 6) Дүгнэлт ба шийдэл. Дээрх 5 алхмын дараа асуудал нь CCU-ийн самбар дээр байгаа нь тогтоогдсон. Үүний шийдэл нь эвдэрсэн CCU хавтанг солих явдал байв. CCU самбарыг сольсны дараа энэ робот системийг хэвийн ашиглах боломжтой болсон бөгөөд анхны алдааны дохиолол арилсан.
2.5 Хувьсгалын тоолуурын өгөгдлийн алдагдал Төхөөрөмжийг асаасны дараа роботын оператор "SMB цуваа порт хэмжих самбарын нөөц батарей алдагдсан, роботын эргэлтийн тоолуурын өгөгдөл алдагдсан" гэсэн мэдээлэл гарч, заах зүүлтийг ашиглаж чадсангүй. Үйлдлийн алдаа эсвэл хүний хөндлөнгийн оролцоо зэрэг хүний хүчин зүйл нь ихэвчлэн нарийн төвөгтэй системийн эвдрэлийн нийтлэг шалтгаан болдог.
1) Алдааг шинжлэхээс өмнө холбоо барих. Робот системийг саяхан засварласан эсэх, бусад засвар үйлчилгээний ажилтнууд эсвэл операторууд солигдсон эсэх, хэвийн бус ажиллагаа, дибаг хийсэн эсэхийг асуу.
2) Системийн үйл ажиллагааны бүртгэл, бүртгэлийг шалгаж, хэвийн ажиллагааны горимд үл нийцэх аливаа үйл ажиллагааг олох. Үйл ажиллагааны тодорхой алдаа, хүний оролцоо олдсонгүй.
3) Хэлхээний самбар эсвэл тоног төхөөрөмжийн эвдрэл. Шалтгааны дүн шинжилгээ: Энэ нь "SMB цуваа порт хэмжих самбар"-тай холбоотой байдаг тул энэ нь ихэвчлэн техник хангамжийн хэлхээтэй шууд холбоотой байдаг. Цахилгаан хангамжийг салгаж, аюулгүй байдлын бүх журмыг дагаж мөрдөнө. Роботын хяналтын кабинетийг нээж, SMB цуваа портын хэмжих самбар болон бусад холбогдох хэлхээг шалгана уу. Туршилтын хэрэгслийг ашиглан хэлхээний холболт, бүрэн бүтэн байдлыг шалгана уу. Шатаах, хугарах болон бусад хэвийн бус байдал зэрэг илт биет гэмтэл байгаа эсэхийг шалгаарай. Нарийвчилсан үзлэг хийсний дараа хэлхээний самбар болон холбогдох техник хангамж нь хэвийн байгаа бөгөөд физик гэмтэл, холболтын асуудал илрээгүй байна. Хэлхээний самбар эсвэл тоног төхөөрөмжийн эвдрэл гарах магадлал бага байна.
4) Нөөц батерейны асуудал. Дээрх хоёр тал хэвийн мэт харагдаж байгаа тул бусад боломжуудыг авч үзье. Заах зүүлт нь "нөөц зай алдагдсан" гэж тодорхой дурдсан байдаг бөгөөд энэ нь дараагийн анхаарлын төвд байна. Удирдлагын кабинет эсвэл робот дээр нөөц зайны тодорхой байршлыг ол. Зайны хүчдэлийг шалгана уу. Зайны интерфейс болон холболт бүрэн бүтэн байгаа эсэхийг шалгана уу. Нөөц батерейны хүчдэл хэвийн хэмжээнээс хамаагүй бага, үлдсэн хүч бараг байхгүй байсан нь тогтоогдсон. Алдаа нь нөөц батерейны эвдрэлээс үүдэлтэй байж магадгүй юм.
5) Шийдэл. Анхны батерейтай ижил загвар, үзүүлэлттэй шинэ батерейг худалдан авч, үйлдвэрлэгчийн зааврын дагуу солино уу. Зайг сольсны дараа алдагдсан эсвэл гэмтсэн өгөгдлийг сэргээхийн тулд үйлдвэрлэгчийн зааврын дагуу системийг эхлүүлэх, тохируулга хийнэ үү. Зайг сольж, эхлүүлсний дараа асуудал шийдэгдсэн эсэхийг шалгахын тулд системийн цогц туршилтыг хийнэ үү.
6) Нарийвчилсан дүн шинжилгээ, үзлэг хийсний дараа анх сэжиглэгдэж байсан үйлдлийн алдаа, хэлхээний самбар эсвэл тоног төхөөрөмжийн эвдрэлийг үгүйсгэж, эцэст нь асуудал нь нөөц батерейны эвдрэлээс үүдэлтэй болохыг тогтоосон. Нөөц батерейг сольж, системийг дахин эхлүүлж, тохируулснаар робот хэвийн ажиллаж эхэлсэн.
3-Р ХЭСЭГ Өдөр тутмын засвар үйлчилгээний зөвлөмжүүд
Өдөр тутмын засвар үйлчилгээ нь үйлдвэрлэлийн роботуудын тогтвортой ажиллагааг хангах түлхүүр бөгөөд дараахь зүйлийг хийх ёстой. (1) Тогтмол цэвэрлэгээ, тосолгооны ажил Аж үйлдвэрийн роботын үндсэн эд ангиудыг тогтмол шалгаж, тоос шороо, гадны бодисыг зайлуулж, эд ангиудын хэвийн ажиллагааг хангахын тулд тослох.
(2) Мэдрэгчийн тохируулга Хөдөлгөөн, ажиллагааг нарийн баталгаажуулахын тулд роботын мэдрэгчийг үнэн зөв авч, санал хүсэлтээ өгч байгаа эсэхийг нь тогтмол тохируулна.
(3) Бэхэлгээний боолт ба холбогчийг шалгана уу. Роботын боолт, холбогч сул байгаа эсэхийг шалгаж, механик чичиргээ болон тогтворгүй байдлаас зайлсхийхийн тулд цаг тухайд нь чангална.
(4) Кабелийн шалгалт Дохио болон цахилгаан дамжуулах тогтвортой байдлыг хангахын тулд кабелийн элэгдэл, хагарал, салалт зэргийг тогтмол шалгана.
(5) Сэлбэг хэрэгслийн тооллого Тохиромжтой тооны гол сэлбэг хэрэгслийг хадгалах, ингэснээр сул зогсолтыг багасгахын тулд гэмтэлтэй хэсгийг яаралтай үед нь солих боломжтой.
4-р ХЭСЭГ Дүгнэлт
Гэмтлийг оношлох, олохын тулд үйлдвэрлэлийн роботуудын нийтлэг алдааг техник хангамжийн гэмтэл, програм хангамжийн алдаа, роботын нийтлэг гэмтлийн төрөлд хуваадаг. Аж үйлдвэрийн роботын хэсэг тус бүрийн нийтлэг гэмтэл, шийдэл, урьдчилан сэргийлэх арга хэмжээг нэгтгэн харуулав. Ангиллын нарийвчилсан хураангуйгаар бид одоо байгаа үйлдвэрлэлийн роботуудын хамгийн түгээмэл гэмтлийн төрлүүдийг илүү сайн ойлгох боломжтой бөгөөд ингэснээр бид алдаа гарсан үед алдааны шалтгааныг хурдан оношлох, олж илрүүлэх, засвар үйлчилгээ хийх боломжтой болно. Аж үйлдвэр автоматжуулалт, оюун ухаан руу чиглэсэн хөгжихийн хэрээр үйлдвэрлэлийн роботууд улам бүр чухал болох болно. Сурах, нэгтгэн дүгнэх нь өөрчлөгдөж буй орчинд дасан зохицох асуудлыг шийдвэрлэх чадвар, хурдыг тасралтгүй сайжруулахад маш чухал юм. Энэхүү нийтлэл нь үйлдвэрлэлийн роботыг хөгжүүлэх, үйлдвэрлэлийн салбарт илүү сайн үйлчлэхийн тулд үйлдвэрлэлийн роботын чиглэлээр мэргэшсэн мэргэжилтнүүдэд тодорхой лавлах ач холбогдолтой байх болно гэж найдаж байна.
Шуудангийн цаг: 2024 оны 11-р сарын 29
