Аж үйлдвэрийн роботуудавтомашины үйлдвэрлэл, цахилгаан хэрэгсэл, хоол хүнс зэрэг үйлдвэрлэлийн үйлдвэрлэлд өргөн хэрэглэгддэг. Эдгээр нь машин маягийн давтагдах ажлыг орлож чаддаг бөгөөд янз бүрийн функцийг гүйцэтгэхийн тулд өөрийн хүч чадал, удирдлагын чадавхид тулгуурладаг нэг төрлийн машин юм. Энэ нь хүний тушаалыг хүлээн авахаас гадна урьдчилан бэлтгэсэн хөтөлбөрийн дагуу ажиллах боломжтой. Одоо үйлдвэрлэлийн роботуудын үндсэн бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн талаар ярилцъя.
1.Үндсэн хэсэг
Үндсэн хэсэг нь машины суурь ба идэвхжүүлэгч бөгөөд дээд гар, доод гар, бугуй, гар зэрэг олон зэрэглэлийн эрх чөлөөний механик системийг бүрдүүлдэг. Зарим роботууд бас алхах механизмтай байдаг. Аж үйлдвэрийн роботууд 6 ба түүнээс дээш эрх чөлөөтэй байдаг ба бугуй нь ерөнхийдөө 1-3 градусын эрх чөлөөтэй байдаг.
Аж үйлдвэрийн роботуудын жолоодлогын системийг эрчим хүчний эх үүсвэрийн дагуу гидравлик, пневматик, цахилгаан гэсэн гурван ангилалд хуваадаг. Хэрэгцээний дагуу эдгээр гурван төрлийн хөтөч системийг нэгтгэж, нэгтгэж болно. Эсвэл синхрон бүс, араа, араа зэрэг механик дамжуулагч механизмаар шууд бусаар хөдөлгөж болно. Хөдөлгүүрийн систем нь идэвхжүүлэгчийг тохирох үйлдлийг гүйцэтгэх цахилгаан төхөөрөмж ба дамжуулах механизмтай. Эдгээр гурван үндсэн хөтөч систем нь өөрийн гэсэн шинж чанартай байдаг. Гол урсгал нь цахилгаан хөтөч систем юм.
Бага инерци, өндөр эргэлтийн моментийн хувьсах гүйдлийн болон тогтмол гүйдлийн серво моторууд болон тэдгээрийн туслах серво драйверууд (AC инвертер, тогтмол гүйдлийн импульсийн өргөн модулятор) өргөн тархсанаар хүлээн зөвшөөрөгдсөн. Энэ төрлийн систем нь эрчим хүчний хувиргалт шаарддаггүй, хэрэглэхэд хялбар, хяналтанд мэдрэмтгий байдаг. Ихэнх моторыг ард нь нарийн дамжуулах механизмтай суурилуулах шаардлагатай: бууруулагч. Түүний шүд нь арааны хурдны хувиргагчийг ашиглан моторын урвуу эргэлтийн тоог хүссэн урвуу эргэлтийн тоогоор багасгаж, илүү том эргүүлэх төхөөрөмжийг олж авахын тулд хурдыг бууруулж, эргүүлэх хүчийг нэмэгдүүлдэг. Ачаалал ихтэй үед серво моторын хүчийг сохроор нэмэгдүүлэх нь эдийн засгийн хувьд үр ашиггүй юм. Тохиромжтой хурдны хүрээнд бууруулагчаар гаралтын моментийг сайжруулж болно. Серво мотор нь бага давтамжтай ажиллах үед халаалт, бага давтамжийн чичиргээнд өртөмтгий байдаг. Урт хугацааны, давтагдсан ажил нь түүний үнэн зөв, найдвартай ажиллагааг хангахад тохиромжгүй. Нарийвчилсан бууруулагч мотор байгаа нь серво моторыг зохих хурдаар ажиллуулж, машины биеийн хөшүүн байдлыг бэхжүүлж, илүү их эргэлт гаргах боломжийг олгодог. Одоо хоёр үндсэн бууруулагч байдаг: гармоник бууруулагч ба RV бууруулагч
Робот удирдах систем нь роботын тархи бөгөөд роботын үйл ажиллагаа, гүйцэтгэлийг тодорхойлдог гол хүчин зүйл юм. Удирдлагын систем нь оролтын программын дагуу жолоодлогын систем болон идэвхжүүлэгч рүү командын дохиог илгээж, удирддаг. Аж үйлдвэрийн роботын удирдлагын технологийн гол үүрэг бол ажлын талбар дахь үйлдвэрлэлийн роботуудын үйл ажиллагааны хүрээ, байрлал, замнал, үйл ажиллагааны цаг хугацааг хянах явдал юм. Энэ нь энгийн програмчлал, програм хангамжийн цэсийн ажиллагаа, хүн-компьютерийн харилцан үйлчлэлийн ээлтэй интерфэйс, онлайн үйлдлийн шуурхай, ашиглахад тохиромжтой шинж чанаруудтай.
Удирдлагын систем нь роботын гол цөм бөгөөд гадаадын компаниуд Хятадын туршилтад маш хаалттай байдаг. Сүүлийн жилүүдэд микроэлектроникийн технологи хөгжихийн хэрээр микропроцессорын хүчин чадал өндөрсч, үнэ нь хямд, хямд болж байна. Одоо зах зээл дээр 1-2 ам.долларын үнэтэй 32 битийн микропроцессорууд байдаг. Өртөг хэмнэлттэй микропроцессорууд нь робот хянагчдад шинэ хөгжлийн боломжуудыг авчирсан бөгөөд ингэснээр хямд өртөгтэй, өндөр гүйцэтгэлтэй робот хянагчийг хөгжүүлэх боломжтой болсон. Системийг хангалттай тооцоолох, хадгалах чадвартай болгохын тулд робот хянагч нь ихэвчлэн ARM цуврал, DSP цуврал, POWERPC цуврал, Intel цуврал болон бусад чипүүдээс бүрддэг.
Одоо байгаа ерөнхий зориулалтын чипийн функц, шинж чанарууд нь үнэ, үйл ажиллагаа, интеграцчлал, интерфейсийн хувьд зарим роботын системийн шаардлагыг бүрэн хангаж чадахгүй байгаа тул робот системд SoC (System on Chip) технологи хэрэгтэй байна. Тодорхой процессорыг шаардлагатай интерфейстэй нэгтгэх нь системийн захын хэлхээний дизайныг хялбарчилж, системийн хэмжээг багасгаж, зардлыг бууруулж чадна. Жишээлбэл, Actel нь NEOS эсвэл ARM7-ийн процессорын цөмийг FPGA бүтээгдэхүүн дээрээ нэгтгэж, бүрэн SoC системийг бүрдүүлдэг. Робот технологийн хянагчийн хувьд судалгаа нь голчлон АНУ, Японд төвлөрсөн бөгөөд АНУ-д DELTATAU, Японд TOMORI Co., Ltd гэх мэт боловсорч гүйцсэн бүтээгдэхүүнүүд байдаг. Хөдөлгөөн хянагч нь DSP технологи дээр суурилж, компьютер дээр суурилсан нээлттэй бүтэцтэй.
4. Төгсгөлийн эффектор
Төгсгөлийн эффект нь манипуляторын сүүлчийн холбоостой холбогдсон бүрэлдэхүүн хэсэг юм. Энэ нь ерөнхийдөө объектыг барьж авах, бусад механизмтай холбох, шаардлагатай ажлыг гүйцэтгэхэд ашиглагддаг. Робот үйлдвэрлэгчид ерөнхийдөө эцсийн эффекторыг зохион бүтээдэггүй, зардаггүй. Ихэнх тохиолдолд тэд зөвхөн энгийн атгагчаар хангадаг. Ихэвчлэн эцсийн эффекторыг роботын 6 тэнхлэгийн фланц дээр суурилуулж, гагнуур хийх, будах, наах, эд ангиудыг ачиж буулгах гэх мэт тухайн орчинд гүйцэтгэх үүрэг даалгаврыг гүйцэтгэдэг бөгөөд энэ нь роботоос гүйцэтгэх шаардлагатай ажлууд юм.
Шуудангийн цаг: 2024 оны 7-р сарын 18
