Машины хэлээр програм бичихээс үүдэлтэй хэд хэдэн асуудлыг шийдэхийн тулд хүмүүс эхлээд санахад амаргүй машины зааврыг орлуулахын тулд мнемоник ашиглах талаар бодож байсан. Компьютерийн зааврыг илэрхийлэхийн тулд мнемоник ашигладаг энэ хэлийг симбол хэл гэж нэрлэдэг бөгөөд үүнийг ассемблер хэл гэж нэрлэдэг. Ассемблер хэлээр тэмдэглэгээгээр дүрслэгдсэн угсралтын заавар бүр компьютерийн машины заавартай нэг нэгээр нь тохирч байна; санах ойн хүндрэлийг ихээхэн бууруулж, програмын алдааг шалгах, өөрчлөхөд хялбар төдийгүй заавар, өгөгдлийг хадгалах байршлыг компьютер автоматаар хуваарилах боломжтой. Ассемблер хэлээр бичигдсэн программуудыг эх программ гэнэ. Компьютерууд эх программуудыг шууд таньж, боловсруулж чадахгүй. Тэдгээрийг ямар нэгэн аргаар компьютер ойлгож, гүйцэтгэх боломжтой машины хэл рүү хөрвүүлэх ёстой. Энэхүү орчуулгын ажлыг гүйцэтгэдэг программыг ассемблер гэдэг. Компьютерийн программ бичихдээ ассемблер хэлийг ашиглахдаа программистууд компьютерийн системийн техник хангамжийн бүтцийг маш сайн мэддэг байх шаардлагатай байдаг тул программын дизайны үүднээс авч үзвэл энэ нь үр ашиггүй, төвөгтэй хэвээр байна. Гэсэн хэдий ч, ассемблер хэл нь компьютерийн техник хангамжийн системтэй нягт холбоотой байдаг тул цаг хугацаа, орон зайн өндөр үр ашигтай ажиллах шаардлагатай системийн үндсэн програмууд, бодит цагийн хяналтын програмууд гэх мэт тодорхой тохиолдлуудад ассемблер хэл нь өнөөг хүртэл маш үр дүнтэй програмчлалын хэрэгсэл хэвээр байна.
Одоогоор үйлдвэрлэлийн робот зэвсгийн ангиллын нэгдсэн стандарт байхгүй байна. Янз бүрийн шаардлагын дагуу янз бүрийн ангиллыг хийж болно.
1. Хөдөлгөөний горимоор нь ангилах 1. Гидравлик төрөл Гидравлик хөдөлгүүртэй механик гар нь ихэвчлэн гидравлик хөдөлгүүр (төрөл бүрийн тосны цилиндр, тосны мотор), серво хавхлаг, тосны шахуурга, тосны сав гэх мэтээс бүрдэж, жолоодлогын системийг бүрдүүлдэг ба механик гарыг хөдөлгөгч хөдөлгөгч ажилладаг. Энэ нь ихэвчлэн том шүүрэх хүчин чадалтай (хэдэн зуун кг хүртэл) бөгөөд түүний шинж чанар нь авсаархан бүтэцтэй, жигд хөдөлгөөнтэй, цохилтод тэсвэртэй, чичиргээнд тэсвэртэй, тэсрэлтэнд тэсвэртэй сайн үзүүлэлттэй байдаг боловч гидравлик эд ангиуд нь үйлдвэрлэлийн өндөр нарийвчлал, битүүмжлэлийн гүйцэтгэлийг шаарддаг, эс тэгвээс газрын тосны алдагдал нь хүрээлэн буй орчныг бохирдуулах болно.
2. Пневматик төрөл Түүний жолоодлогын систем нь ихэвчлэн цилиндр, агаарын хавхлага, хийн сав, агаарын компрессороос бүрдэнэ. Түүний шинж чанар нь тохиромжтой агаарын эх үүсвэр, хурдан үйлдэл, энгийн бүтэц, хямд өртөг, засвар үйлчилгээ юм. Гэсэн хэдий ч хурдыг хянахад хэцүү, агаарын даралт хэт өндөр байх боломжгүй тул шүүрэх чадвар бага байдаг.
3. Цахилгаан төрөл Одоогийн байдлаар механик гарыг жолоодох хамгийн түгээмэл арга бол цахилгаан хөтөч юм. Түүний шинж чанарууд нь цахилгаан хангамжид тохиромжтой, хурдан хариу үйлдэл үзүүлэх, том хөдөлгөх хүч (хамтарсан төрлийн жин 400 кг хүрсэн), дохиог илрүүлэх, дамжуулах, боловсруулахад тохиромжтой, олон төрлийн уян хатан хяналтын схемийг ашиглах боломжтой. Хөдөлгүүрийн мотор нь ерөнхийдөө stepper мотор, DC servo мотор, AC servo моторыг ашигладаг (AC servo мотор нь одоогийн жолоодлогын үндсэн хэлбэр юм). Хөдөлгүүр нь өндөр хурдтай байдаг тул багасгах механизм (гармоник хөтөч, RV циклоид дугуй хөтлөгч, араа хөтлөгч, спираль үйлдэл, олон бариултай механизм гэх мэт) ихэвчлэн ашиглагддаг. Одоогийн байдлаар зарим робот гарууд механизмыг хялбаршуулж, удирдлагын нарийвчлалыг сайжруулах боломжтой шууд хөтлөх (DD) бууруулах механизмгүй өндөр эргэлттэй, бага хурдтай моторыг ашиглаж эхэлсэн.
Шуудангийн цаг: 2024 оны 9-р сарын 24-ний хооронд
