Робот гар нь орчин үеийн үйлдвэрлэлийн роботуудын хамгийн түгээмэл төрлийн робот юм. Энэ нь хүний гар, гарны тодорхой хөдөлгөөн, үйл ажиллагааг дуурайж, тогтсон програмын тусламжтайгаар аливаа зүйлийг барьж, авч явах эсвэл тодорхой багаж хэрэгслийг ажиллуулж чаддаг. Энэ нь робот техникийн салбарт хамгийн өргөн хэрэглэгддэг автоматжуулалтын төхөөрөмж юм. Түүний хэлбэрүүд нь өөр өөр боловч тэдгээр нь бүгд нэг нийтлэг шинж чанартай байдаг бөгөөд тэдгээр нь зааварчилгааг хүлээн авч, гурван хэмжээст (хоёр хэмжээст) орон зайн аль ч цэгийг зөв тодорхойлж, үйлдлийг гүйцэтгэх боломжтой юм. Түүний онцлог нь програмчлалын тусламжтайгаар хүлээгдэж буй янз бүрийн үйлдлүүдийг гүйцэтгэж чаддаг бөгөөд бүтэц, гүйцэтгэл нь хүний болон механик машинуудын давуу талыг хослуулсан явдал юм. Энэ нь үйлдвэрлэлийн механикжуулалт, автоматжуулалтыг хэрэгжүүлэхийн тулд хүний хүнд хөдөлмөрийг орлож, хувийн аюулгүй байдлыг хамгаалахын тулд хортой орчинд ажиллах боломжтой. Тиймээс машин үйлдвэрлэл, электроник, хөнгөн үйлдвэр, атомын энерги зэрэгт өргөн хэрэглэгддэг.
1. Нийтлэг робот гар нь үндсэн бие, хөтлөх механизм, удирдлагын систем гэсэн гурван хэсгээс бүрддэг.
(I) Механик бүтэц
1. Робот гарны их бие нь бүхэл бүтэн төхөөрөмжийн үндсэн тулгуур хэсэг бөгөөд ихэвчлэн бат бөх, удаан эдэлгээтэй металл материалаар хийгдсэн байдаг. Энэ нь ажлын явцад робот гараас үүсэх янз бүрийн хүч, эргэлтийг тэсвэрлэх чадвартай байхаас гадна бусад эд ангиудыг суурилуулах тогтвортой байрлалыг хангах ёстой. Түүний загвар нь ажлын орчинд тэнцвэр, тогтвортой байдал, дасан зохицох чадварыг харгалзан үзэх шаардлагатай. 2. Гар Роботын гар нь янз бүрийн үйлдэл хийх гол хэсэг юм. Энэ нь хэд хэдэн холбогч саваа ба холбоосуудаас бүрдэнэ. Үе мөчний эргэлт, холбогч саваа хөдөлгөөнөөр гар нь сансар огторгуйд олон градусын эрх чөлөөний хөдөлгөөнд хүрч чадна. Гарны хөдөлгөөний нарийвчлал, хурдыг хангахын тулд холболтыг ихэвчлэн өндөр нарийвчлалтай мотор, бууруулагч эсвэл гидравлик хөтөч төхөөрөмжөөр удирддаг. Үүний зэрэгцээ гарны материал нь хурдан хөдөлгөөн хийх, хүнд зүйлийг зөөх хэрэгцээг хангахын тулд өндөр бат бэх, хөнгөн жинтэй шинж чанартай байх шаардлагатай. 3. Төгсгөлийн эффектор Энэ нь роботын гарны ажлын объекттой шууд холбогдох хэсэг бөгөөд үйл ажиллагаа нь хүний гартай төстэй. Төгсгөлийн нөлөөллийн олон төрөл байдаг бөгөөд нийтлэг нь атгагч, сорох аяга, шүршигч буу гэх мэт. Хавчуурыг объектын хэлбэр, хэмжээнээс хамааран тохируулж болох бөгөөд янз бүрийн хэлбэрийн объектыг шүүрч авахад ашигладаг; сорох аяга нь объектыг шингээх сөрөг даралтын зарчмыг ашигладаг бөгөөд хавтгай гадаргуутай объектод тохиромжтой; шүршигч буу нь шүрших, гагнах болон бусад үйл ажиллагаанд ашиглаж болно.
(II) Жолооны систем
1. Моторын хөтөч Мотор нь роботын гарт хамгийн өргөн хэрэглэгддэг жолоодлогын аргуудын нэг юм. Тогтмол гүйдлийн мотор, хувьсах гүйдлийн мотор, гишгүүрийн мотор зэрэг нь роботын гарны хамтарсан хөдөлгөөнийг удирдахад ашиглаж болно. Мотор хөтөч нь удирдлагын өндөр нарийвчлал, хурдан хариу үйлдэл үзүүлэх, хурдыг зохицуулах өргөн хүрээний давуу талтай. Хөдөлгүүрийн хурд, чиглэлийг хянах замаар роботын гарны хөдөлгөөний траекторийг нарийн хянах боломжтой. Үүний зэрэгцээ хүнд зүйл зөөх үед роботын гарны хэрэгцээг хангахын тулд гаралтын эргэлтийг нэмэгдүүлэхийн тулд моторыг янз бүрийн бууруулагчтай хамт ашиглаж болно. 2. Гидравлик хөтөч Гидравлик хөтөч нь их хэмжээний эрчим хүч шаарддаг зарим робот гарт өргөн хэрэглэгддэг. Гидравлик систем нь гидравлик цилиндр эсвэл гидравлик хөдөлгүүрийг ажиллуулахын тулд гидравлик насосоор гидравлик тосыг дарж, улмаар роботын гарны хөдөлгөөнийг гүйцэтгэдэг. Гидравлик хөтөч нь өндөр хүч чадал, хурдан хариу үйлдэл үзүүлэх, өндөр найдвартай байх зэрэг давуу талуудтай. Энэ нь зарим хүнд роботын гар, хурдан үйлдэл хийх шаардлагатай тохиолдолд тохиромжтой. Гэсэн хэдий ч гидравлик систем нь ус гоожих, засвар үйлчилгээний өндөр зардал, ажлын орчинд тавих өндөр шаардлага зэрэг сул талуудтай. 3. Пневматик хөтөч Хийн хөтөч нь цилиндр болон бусад идэвхжүүлэгчийг ажиллуулахын тулд шахсан агаарыг тэжээлийн эх үүсвэр болгон ашигладаг. Пневматик хөтөч нь энгийн бүтэцтэй, хямд өртөгтэй, өндөр хурдтай давуу талтай. Энэ нь хүч чадал, нарийвчлал шаарддаггүй зарим тохиолдолд тохиромжтой. Гэсэн хэдий ч пневматик системийн хүч харьцангуй бага, хяналтын нарийвчлал нь бага бөгөөд шахсан агаарын эх үүсвэр болон холбогдох хийн эд ангиудаар тоноглогдсон байх шаардлагатай.
(III) Хяналтын систем
1. Удирдагч Удирдагч нь роботын гарны тархи бөгөөд төрөл бүрийн заавар хүлээн авч, жолоодлогын систем, механик бүтцийн үйлдлийг зааврын дагуу удирдах үүрэгтэй. Удирдагч нь ихэвчлэн микропроцессор, программчлагдах логик хянагч (PLC) эсвэл хөдөлгөөнийг хянах тусгай чип ашигладаг. Энэ нь роботын гарны байрлал, хурд, хурдатгал болон бусад параметрүүдийг нарийн хянах боломжтой бөгөөд хаалттай хэлхээний хяналтыг бий болгохын тулд янз бүрийн мэдрэгчээр тэжээгддэг мэдээллийг боловсруулж чаддаг. Хянагчийг график програмчлал, текст програмчлал гэх мэт янз бүрийн аргаар програмчлах боломжтой бөгөөд ингэснээр хэрэглэгчид өөр өөр хэрэгцээнд нийцүүлэн програмчилж, дибаг хийх боломжтой болно. 2. Мэдрэгч Мэдрэгч нь роботын гарны гадаад орчин, өөрийн төлөв байдлын талаарх ойлголтын чухал хэсэг юм. Байршил мэдрэгч нь роботын гарны хөдөлгөөний нарийвчлалыг хангахын тулд роботын гарны үе бүрийн байрлалыг бодит цаг хугацаанд хянах боломжтой; хүч мэдрэгч нь объектыг гулсах, гэмтээхгүйн тулд объектыг барьж байх үед роботын гарны хүчийг илрүүлж чаддаг; харааны мэдрэгч нь ажиллаж буй объектыг таньж, байршуулж, роботын гарны тагнуулын түвшинг сайжруулж чадна. Үүнээс гадна роботын гарны ажлын байдал, хүрээлэн буй орчны параметрүүдийг хянах зориулалттай температур мэдрэгч, даралт мэдрэгч гэх мэт.
2. Робот гарыг ерөнхийд нь бүтцийн хэлбэр, жолоодлогын горим, хэрэглээний талбараар нь ангилдаг.
(I) Бүтцийн хэлбэрээр нь ангилах
1. Декарт координатын роботын гар Энэхүү роботын гар нь тэгш өнцөгт координатын системийн гурван координатын тэнхлэг буюу X, Y, Z тэнхлэгийн дагуу хөдөлдөг. Энэ нь энгийн бүтэц, тохиромжтой удирдлага, байршил тогтоох өндөр нарийвчлал гэх мэт давуу талтай бөгөөд зарим энгийн харьцах, угсрах, боловсруулахад тохиромжтой. Гэсэн хэдий ч тэгш өнцөгт координат роботын гарны ажлын зай харьцангуй бага, уян хатан чанар муу байна.
2. Цилиндр координатын роботын гар Цилиндр координатын роботын гар нь эргэдэг холбоос ба шугаман хоёр холбоосоос бүрдэх ба хөдөлгөөний орон зай нь цилиндр хэлбэртэй байна. Энэ нь авсаархан бүтэцтэй, том ажиллах хүрээ, уян хатан хөдөлгөөн гэх мэт давуу талуудтай бөгөөд зарим дунд зэргийн нарийн төвөгтэй ажлуудад тохиромжтой. Гэсэн хэдий ч цилиндр хэлбэртэй координатын роботын гарны байршлын нарийвчлал харьцангуй бага, удирдлагын хүндрэл нь харьцангуй өндөр байдаг.
3. Бөмбөрцөг координат роботын гар Бөмбөрцөг координат роботын гар нь хоёр эргэдэг холбоос, нэг шугаман холбоосоос бүрдэх ба хөдөлгөөний орон зай нь бөмбөрцөг хэлбэртэй байна. Энэ нь уян хатан хөдөлгөөнтэй, ажлын өргөн хүрээтэй, нарийн төвөгтэй ажлын орчинд дасан зохицох чадвартайгаараа давуу талтай. Энэ нь өндөр нарийвчлал, өндөр уян хатан байдал шаарддаг зарим ажилд тохиромжтой. Гэсэн хэдий ч бөмбөрцөг координат роботын гарны бүтэц нь нарийн төвөгтэй, удирдлагын хүндрэлтэй, өндөр өртөгтэй байдаг.
4. Үе мөчиртэй робот гар Үе мөчиртэй робот гар нь хүний гарны бүтцийг дуурайлган хийдэг, олон эргэдэг холбоосоос бүрддэг бөгөөд хүний гартай төстэй янз бүрийн хөдөлгөөнийг хийж чаддаг. Энэ нь уян хатан хөдөлгөөнтэй, ажлын өргөн хүрээтэй, нарийн төвөгтэй ажлын орчинд дасан зохицох чадвартайгаараа давуу талтай. Энэ нь одоогоор хамгийн өргөн хэрэглэгддэг робот гарны төрөл юм.
Гэсэн хэдий ч зангилаатай робот гарыг удирдах нь хэцүү бөгөөд програмчлал, дибаг хийх өндөр технологи шаарддаг.
(II) Хөдөлгөөний горимоор ангилах
1. Цахилгаан робот гар Цахилгаан робот гар нь хөдөлгүүрийг жолоодлогын төхөөрөмж болгон ашигладаг бөгөөд энэ нь удирдлагын өндөр нарийвчлал, хурдан хариу үйлдэл үзүүлэх, дуу чимээ багатай зэрэг давуу талтай. Энэ нь электрон үйлдвэрлэл, эмнэлгийн тоног төхөөрөмж болон бусад салбар зэрэг нарийвчлал, хурдны өндөр шаардлага бүхий зарим тохиолдолд тохиромжтой. 2. Гидравлик робот гар Гидравлик робот гар нь гидравлик хөтөч төхөөрөмжийг ашигладаг бөгөөд энэ нь өндөр хүч чадал, найдвартай байдал, дасан зохицох чадвар сайтай давуу талтай. Барилга, уул уурхай болон бусад үйлдвэрүүд гэх мэт их хэмжээний эрчим хүч гаргах шаардлагатай зарим хүнд робот гарт тохиромжтой. 3. Хийн робот гар Хийн робот гарт хийн хөтөч төхөөрөмжийг ашигладаг бөгөөд энэ нь энгийн бүтэцтэй, зардал багатай, өндөр хурдтай зэрэг давуу талтай. Энэ нь сав баглаа боодол, хэвлэх болон бусад үйлдвэрүүд гэх мэт өндөр хүч чадал, нарийвчлал шаарддаггүй зарим тохиолдолд тохиромжтой.
(III) Хэрэглээний талбараар ангилах
1. Үйлдвэрийн робот гар Аж үйлдвэрийн робот гар нь автомашин үйлдвэрлэл, электрон бүтээгдэхүүн үйлдвэрлэх, механик боловсруулалт зэрэг аж үйлдвэрийн үйлдвэрлэлийн салбарт голчлон ашиглагддаг. Энэ нь автоматжуулсан үйлдвэрлэлийг хэрэгжүүлж, үйлдвэрлэлийн үр ашиг, бүтээгдэхүүний чанарыг сайжруулж чадна. 2. Үйлчилгээний робот гар Үйлчилгээний робот гарыг ихэвчлэн эмнэлгийн, нийтийн хоол, гэрийн үйлчилгээ гэх мэт үйлчилгээний салбарт ашигладаг. Энэ нь хүмүүст сувилах, хоол хүргэх, цэвэрлэх гэх мэт төрөл бүрийн үйлчилгээг үзүүлэх боломжтой. 3. Тусгай робот гар Тусгай робот гарыг сансар, цэрэг, далайн гүн хайгуул гэх мэт зарим тусгай салбарт голчлон ашигладаг.
Аж үйлдвэрийн үйлдвэрлэлийн үйлдвэрлэлд робот зэвсэг авчирсан өөрчлөлтүүд нь үйл ажиллагааны автоматжуулалт, үр ашиг төдийгүй орчин үеийн менежментийн загвар нь үйлдвэрлэлийн арга барил, аж ахуйн нэгжүүдийн зах зээлийн өрсөлдөх чадварыг эрс өөрчилсөн юм. Робот гар ашиглах нь аж ахуйн нэгжүүдэд үйлдвэрлэлийн бүтцээ тохируулах, шинэчлэх, өөрчлөх сайхан боломж юм.
Шуудангийн цаг: 2024 оны 9-р сарын 24-ний хооронд
