Архитектурын үүднээс роботыг гурван хэсэг, зургаан системд хувааж болох бөгөөд тэдгээрийн гурван хэсэг нь: механик хэсэг (янз бүрийн үйлдлийг хэрэгжүүлэхэд ашигладаг), мэдрэх хэсэг (дотоод болон гадаад мэдээллийг хүлээн авахад ашигладаг), хяналтын хэсэг ( Төрөл бүрийн үйлдлийг гүйцэтгэхийн тулд роботыг удирдаарай). Зургаан систем нь: хүн-компьютерийн харилцан үйлчлэлийн систем, удирдлагын систем, жолоодлогын систем, механик механизмын систем, мэдрэхүйн систем, робот-орчны харилцан үйлчлэлийн систем юм.
(1) Жолооны систем
Роботыг ажиллуулахын тулд үе тус бүрт дамжуулах төхөөрөмж, өөрөөр хэлбэл жолоодлогын систем болох хөдөлгөөний эрх чөлөөний зэрэг тус бүрийг суурилуулах шаардлагатай. Жолоодлогын систем нь гидравлик дамжуулалт, пневматик дамжуулалт, цахилгаан дамжуулалт эсвэл тэдгээрийг нэгтгэсэн цогц систем байж болно; Энэ нь синхрон бүс, гинж, дугуйны галт тэрэг, гармоник араа зэрэг механик дамжуулах механизмаар дамжуулан шууд хөтөч эсвэл шууд бус хөтөч байж болно. Онцгой тохиолдлоос бусад тохиолдолд пневматик болон гидравлик хөтчийн хязгаарлалтын улмаас тэдгээр нь давамгайлах үүрэг гүйцэтгэхээ больсон. Цахилгаан серво мотор, удирдлагын технологи хөгжихийн хэрээр үйлдвэрлэлийн роботууд голчлон серво мотороор хөдөлдөг.
(2) Механик бүтцийн систем
Аж үйлдвэрийн роботын механик бүтцийн систем нь суурь, гар, төгсгөлийн эффект гэсэн гурван хэсгээс бүрдэнэ. Хэсэг бүр нь эрх чөлөөний хэд хэдэн зэрэгтэй бөгөөд олон зэрэглэлийн эрх чөлөөний механик системийг бүрдүүлдэг. Хэрэв суурь нь алхах механизмаар тоноглогдсон бол алхах робот үүсдэг; хэрэв суурь нь алхах болон бэлхүүс эргүүлэх механизмгүй бол нэг робот гар үүсдэг. Гар нь ерөнхийдөө дээд гар, доод гар, бугуйнаас бүрдэнэ. Төгсгөлийн эффект нь бугуйнд шууд суурилуулсан чухал хэсэг юм. Энэ нь хоёр хуруутай эсвэл олон хуруутай атгагч, эсвэл будаг шүршигч буу, гагнуурын хэрэгсэл болон бусад үйлдлийн хэрэгсэл байж болно.
(3) Мэдрэхүйн систем
Мэдрэхүйн систем нь дотоод болон гадаад орчны төлөв байдлын талаар утга учиртай мэдээлэл авахын тулд дотоод мэдрэгч модулиуд болон гадаад мэдрэгч модулиудаас бүрдэнэ. Ухаалаг мэдрэгч ашиглах нь роботуудын хөдөлгөөн, дасан зохицох чадвар, оюун ухааныг сайжруулдаг. Хүний мэдрэхүйн систем нь гадаад ертөнцийн мэдээллийг хүлээн авах маш чадварлаг байдаг. Гэсэн хэдий ч зарим тусгай мэдээллийн хувьд мэдрэгч нь хүний мэдрэхүйн системээс илүү үр дүнтэй байдаг.
(4) Робот орчинхарилцан үйлчлэлийн систем
Робот-орчны харилцан үйлчлэлийн систем нь гадаад орчин дахь үйлдвэрлэлийн робот ба тоног төхөөрөмжийн хоорондын харилцан уялдаа холбоо, зохицуулалтыг хэрэгжүүлдэг систем юм. Аж үйлдвэрийн роботууд болон гадаад тоног төхөөрөмжийг боловсруулах, үйлдвэрлэх хэсэг, гагнуурын хэсэг, угсрах хэсэг гэх мэт функциональ нэгжид нэгтгэдэг. Мэдээжийн хэрэг, олон робот, олон машин хэрэгсэл эсвэл тоног төхөөрөмж, олон эд анги хадгалах төхөөрөмж гэх мэтийг нэгтгэж болно. нарийн төвөгтэй ажлуудыг гүйцэтгэхийн тулд нэг функциональ нэгж болгон .
(5) Хүн-компьютерийн харилцан үйлчлэлийн систем
Хүн-компьютерийн харилцан үйлчлэлийн систем нь операторыг роботыг удирдахад оролцож, роботтой харилцах боломжийг олгодог төхөөрөмж, тухайлбал компьютерийн стандарт терминал, командын консол, мэдээллийн дэлгэцийн самбар, аюулын дохиоллын дохиолол юм. гэх мэт. Системийг заавар өгөгдсөн төхөөрөмж болон мэдээлэл харуулах төхөөрөмж гэсэн хоёр ангилалд нэгтгэж болно.
Хяналтын системийн үүрэг бол роботын үйл ажиллагааны зааварчилгааны программ болон мэдрэгчээс буцаж ирсэн дохионы дагуу заасан хөдөлгөөн, функцийг гүйцэтгэхийн тулд роботын идэвхжүүлэгчийг хянах явдал юм. Хэрэв аж үйлдвэрийн робот нь мэдээллийн санал хүсэлтийн шинж чанаргүй бол энэ нь нээлттэй давталтын хяналтын систем юм; хэрэв мэдээллийн санал хүсэлтийн шинж чанартай бол энэ нь хаалттай хэлхээний хяналтын систем юм. Хяналтын зарчмын дагуу хяналтын системийг програмын хяналтын систем, дасан зохицох хяналтын систем, хиймэл оюун ухааны хяналтын систем гэж хувааж болно. Хөдөлгөөний хэлбэрийн дагуу хяналтын системийг цэгийн удирдлага ба траекторийн удирдлагад хувааж болно.
Шуудангийн цаг: 2022 оны 12-р сарын 15
